On peut par exemple compter comme poissons à nageoires charnues (sarcoptérygiens) les coelacanthes, les dipneustes ou encore les tétrapodes. Plusieurs innovations se retrouvent dans ce groupe :

• le membre monobasal : l'attache basale se réduit à un seul élément (fémur, omoplate et humérus) et des muscles permettent l'articulation indépendante des rayons (doigts) ;
• les dents se couvrent d'émail.

Il apparaît donc évident, vu les membres de ce groupe, que pour rendre le groupe des poissons comme monophylétiques (et donc le considérer en biologie, voir cladistique), il faut notamment y inclure tous les vertébrés terrestres (dont les humains font évidemment partie).